欠驱动异构式下肢康复机器人动力学分析及参数优化

李伟达,李娟,李想,张虹淼,顾洪,史逸鹏,张浩杰,孙立宁

Dynamic analysis and parameter optimization of under-actuated heterogeneous lower limb rehabilitation robot

Wei-da LI,Juan LI,Xiang LI,Hong-miao ZHANG,Hong GU,Yi-peng SHI,Hao-jie ZHANG,Li-ning SUN

表 1 与几类典型的下肢康复机器人的性能对比

Tab.1 Performance comparison with several typical lower limb rehabilitation robots

下肢康复机器人 构型 关节对中性调节方式 步态实现方式 本研究欠驱动机器人 异构式 自动 髋、膝关节主动 瑞士Lokomat 仿人式 手动 髋、膝关节主动 德国Haptic-Walker 踏板式 未考虑 踝关节主动 瑞士Erigo 床式 未考虑 髋、踝关节主动