TBM钢拱架拼接机械手抓取对接机构

何源福,夏毅敏,龙斌,邓朝辉,雷茂林,姚捷

Grasping docking mechanism of TBM steel arch splicing robot

Yuan-fu HE,Yi-min XIA,Bin LONG,Zhao-hui DENG,Mao-lin LEI,Jie YAO

表 5 机构各油缸的速度控制

Tab.5 Speed control of each cylinder of mechanism

时间/s 控制速度/（mm·s−1） 1号油缸 2号油缸 3号油缸 4号油缸 0~10 0 0 12.50 12.00 10~20 13.00 0 0 0 20~40 0 0 6.25 5.00 40~60 0 6.25 0 0