摄像机主动位姿协同的人脸正视图像获取方法

王雯涛,李佳田,吴华静,高鹏,阿晓荟,朱志浩

Camera active pose cooperation for obtaining face frontal images

Wen-tao WANG,Jia-tian LI,Hua-jing WU,Peng GAO,Xiao-hui A,Zhi-hao ZHU

表 5 摄像机位置变化量与步进电机脉冲输入量

Tab.5 Camera position change and stepper motor pulse input

位置变化 x轴 y轴 u轴 Tx/mm P/PPU Ty/mm P/PPU Rω/rad P/PPU P1→P2 5.809 1452.25 0.049 12.25 0.0837 59.757 P2→P3 7.168 1792.00 −0.018 −4.50 0.0361 48.966 P3→P4 10.735 2683.75 0.142 35.50 0.0697 52.631 P4→P5 4.731 1182.75 0.099 24.75 0.0588 49.678 P6→P7 7.847 1961.75 0.054 13.50 0.0751 68.308 P7→P8 13.574 3393.5 0.098 24.50 0.0772 58.230 P8→P9 15.684 3921 0.093 23.25 0.0315 29.013 P9→P10 10.944 2736 0.026 6.50 0.0352 38.888