基于相对精度指标的机器人运动学校准
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毛晨涛,陈章位,张翔,祖洪飞
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Kinematic calibration for robots based on relative accuracy
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Chen-tao MAO,Zhang-wei CHEN,Xiang ZHANG,Hong-fei ZU
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| 表 7 IRB14000不同方法的相对精度指标 |
| Tab.7 Relative accuracy with different methods on IRB14000 |
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| 方法 | RMSd1)/mm | Δdmax /mm | RMSo /rad | Δomax /rad | | 注：1) 表示只列出3个靶球对应指标中最差的一项. | | 校准前 | 5.560 9 | 13.519 | 0.023 3 | 0.044 5 | | 本文方法 | 0.296 0 | 1.270 1 | 0.004 8 | 0.011 3 | | 文献[7]方法 | 0.396 4 | 1.494 8 | 0.014 2 | 0.025 3 | | 文献[10]方法 | 0.334 4 | 1.258 7 | 0.007 4 | 0.014 9 | | 文献[11]方法 | 0.334 7 | 1.260 0 | 0.007 4 | 0.014 9 |
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