基于相对精度指标的机器人运动学校准
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毛晨涛,陈章位,张翔,祖洪飞
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Kinematic calibration for robots based on relative accuracy
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Chen-tao MAO,Zhang-wei CHEN,Xiang ZHANG,Hong-fei ZU
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| 表 5 IRB2600不同方法的相对精度指标 |
| Tab.5 Relative accuracy with different methods on IRB2600 |
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| 方法 | RMSd1)/mm | Δdmax /mm | RMSo /rad | Δomax /rad | | 注：1) 表示只列出3个靶球对应指标中最差的一项. | | 校准前 | 1.195 1 | 3.726 7 | 0.003 9 | 0.009 2 | | 本文方法 | 0.293 2 | 1.193 4 | 0.002 5 | 0.007 4 | | 文献[7]方法 | 0.318 4 | 1.413 8 | 0.003 1 | 0.008 5 | | 文献[10]方法 | 0.312 8 | 1.488 1 | 0.002 9 | 0.008 4 | | 文献[11]方法 | 0.332 3 | 1.589 7 | 0.003 3 | 0.009 0 |
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