基于相对精度指标的机器人运动学校准

毛晨涛,陈章位,张翔,祖洪飞

Kinematic calibration for robots based on relative accuracy

Chen-tao MAO,Zhang-wei CHEN,Xiang ZHANG,Hong-fei ZU

表 3 不同校准方法对比

Tab.3 Comparison on different calibration methods

方法 精度指标 优化方法 约束条件 姿态处理 本文方法 相对 SQP，主二元 有 最小化最差情况 文献[7]方法 相对 高斯牛顿，SVD 无 无 文献[10]方法 绝对 高斯牛顿 无 最小化位姿误差 文献[11]方法 绝对 高斯牛顿，LM 无 无