基于相对精度指标的机器人运动学校准

毛晨涛,陈章位,张翔,祖洪飞

Kinematic calibration for robots based on relative accuracy

Chen-tao MAO,Zhang-wei CHEN,Xiang ZHANG,Hong-fei ZU

表 2 机器人IRB2600的名义DH参数

Tab.2 Nominal DH parameters for robot IRB2600

序号 ${a_i}/{\rm{mm}}$ ${d_i}/{\rm{mm}}$ ${\theta _i}/(^\circ )$ ${\alpha _i}/(^\circ) $ 1 150 445 0 −90 2 900 0 −90 0 3 150 0 0 −90 4 0 938 0 90 5 0 0 180 90 6 0 200 0 0