基于模型预测控制的仿人机器人实时步态优化

丁加涛,何杰,李林芷,肖晓晖

Real-time walking pattern optimization for humanoid robot based on model predictive control

Jia-tao DING,Jie HE,Lin-zhi LI,Xiao-hui XIAO

表 3 变步行参数设置

Tab.3 Variant step parameters setup

周期 步长/cm 步宽/cm 周期 步长/cm 步宽/cm 5 5 − 9 −5 14 6 15 − 10 0 14 7 5 16 11 −5 0 8 15 16 12 5 0