%A 朱雅光,刘春潮,张亮 %T 基于虚拟运动神经网络的六足机器人行为控制 %0 Journal Article %D 2022 %J 浙江大学学报(工学版) %R 10.3785/j.issn.1008-973X.2022.06.007 %P 1107-1118 %V 56 %N 6 %U {https://www.zjujournals.com/eng/CN/abstract/article_45000.shtml} %8 2022-06-05 %X

为了使腿足机器人适应性和行为能力提高,提出基于虚拟运动神经网络的六足机器人行为控制策略. 通过模拟生物神经?肌肉控制机制构建的腿足机器人行为运动神经控制架构,能够处理外部环境信息,调节神经信号强度,获得类似动物的信号处理和行为反应机制,实现机器人对环境的快速响应、机身与腿部的自适应调节. 实验结果表明,所提架构能够随环境变化自动调节神经信号强度,验证了机器人极强的环境自适应性和行为多样性.